>Pour les asservissement avec capteur sur la membrane comme les velodynes j ai lu qu il est difficile d asservir trop haut en frequence, cela poserai des problemes de stabilité (oscillation).
Si c'est un asservissement analogique, on va être limité au niveau de ce qu'on peut implémenter en terme de transmittance sur la boucle de retour et au niveau du correcteur. Par ailleurs, plus on va vouloir asservir haut en fréquence, plus il faudra un système rapide en terme de temps de réponse, donc plus il faudra injecter de l'énergie et plus on risquera de destabiliser le système (vieux dilemme rapidité/stabilité en autom).
Si c'est un asservissement numérique, les conv AN et NA vont induire un petit temps de retard qui a un caractère destabilisant (mais vu les vitesses de conv d'aujourd'hui, à mon avis c'est insignifiant même en haute fréquence). Par contre au niveau du correcteur on peut faire ce qu'on veut car on est en numérique
. Reste que le dilemme rapidité/stabilité perdure.
En pratique, je n'en sais rien vu que je ne me suis jamais penché sur la question (je n'ai aucune idée de la tête des fonctions de transfert H(p) qu'il faut asservir)...
